机器人主动柔顺控制是新兴智能制造中的一项关键技术，轴孔装配在企业生产中有着及其广泛的应用。为了方便对机器人柔顺控制策略和轴孔装配实验的研究,促进机器人智能控制的应用推广,本毕业设计针MOTOMAN系列UP6型垂直6关节机器人建立了一个开放式的机器人柔顺控制研究平台。对该机器人轴孔装配作业进行了实验研究。验证了一种轴孔装配的柔顺控制策略—阻抗控制策略。该实验将机器人控制柜、力传感器和计算机连接，首先用机器人自带示教器编程，进行孔的位置初步定位。当机器人末端所持的轴碰到孔周围的倒角时，利用程序分析机器人执行末端传感器反馈的受力信息，进而判断孔的柔顺中心，利用运动学反解方程计算机器人下一步执行动作的各轴电机脉冲数，调整机器人位姿，使轴可以顺利插入到孔内，最后保持和孔内壁零接触。

    本毕业设计已经建立可供验证各类柔顺控制策略的平台，并对带倒角的孔进行了轴孔装配实验，实现了在孔水平面x轴、y轴正负10度范围内，机器人根据力反馈主动调整位姿，实现轴孔顺利插入，并和和孔内壁保持零接触。